사람들은 오래전부터 SF 작품을 통해 인간을 닮고 똑같이 행동하는 로봇, ‘휴머노이드’가 탄생할 거라고 점쳐왔습니다. 그리고 CES 2026 무대에 각종 휴머노이드가 등장하면서 더는 상상에만 머물기 어려운 영역이라는 걸 증명했고요. 관련 기술 중 가장 까다롭기로 여겨지는 부분이 바로 ‘손’입니다. 사람만큼 정교한 과제를 해낼 수 있어야 실제 현장에서 제대로 된 역할을 할 수 있기 때문입니다. 최신 기술력을 바탕으로 실제 산업 현장에서 활용하는 로봇 핸드 스타트업 테솔로의 김영진 대표님을 만났습니다. 로봇 핸드 기술의 현재와 디캠프 배치 2기에 참여한 소감을 들어보았습니다. 

Q1. 인간의 손처럼 정교한 로봇 핸드를 만드는 테솔로를 소개해주세요.

테솔로는 재질과 형상이 다양한 물체를 파지하고 조작할 수 있는 로봇 핸드를 만드는 딥테크 기업입니다. 제품 이름은 ‘델토 그리퍼’로 손가락 1개부터 5개까지 다양한 모델을 구비하고 있고, 대표 제품은 3지 그리퍼와 5지 핸드입니다. 로봇 연구 기관뿐 아니라 제조, 물류, 바이오 등 다양한 산업 현장에 적용 가능하고요. 현재까지 17개국 300개 이상의 고객에게 납품한 실적을 보유하고 있습니다. 기존에 자동화되지 못한 공정까지 저희 제품이 폭넓게 적용되어 ‘제조 생산 라인의 유연화’를 실현하는 것을 목표로 삼고 있습니다.

Q2. 정교한 로봇 핸드를 개발하는 사업을 시작한 계기는 무엇인가요?

기존의 로봇 그리퍼는 빠르고 단순한 작업을 효율적으로 수행하는 데는 강점이 있지만, 사람의 손처럼 다양한 물체를 유연하게 다루는 데는 분명한 한계가 있습니다. 물체의 형태나 조건이 조금만 달라져도 파지가 어려워지고, 공정이 바뀔 때마다 그에 맞는 그리퍼를 새로 설계해야 하는 비효율도 존재했습니다. 저희는 이러한 한계를 해결하기 위해 사람 손에 가까운 다관절 로봇 핸드가 필요하다고 판단했고, 그 문제를 해결하기 위해 사업을 시작하게 되었습니다.

Q3. 여러 생산 시설을 돌아보면 기존 2지 그리퍼나 현재 기술로도 충분한 부분이 많은데, 굳이 다관절 로봇 그리퍼가 필요한 이유는 무엇인가요?

말씀하신 대로 똑같은 물체를 반복해서 옮기는 작업에는 단순한 형태의 그리퍼가 더 적합할 수 있습니다. 하지만 산업 현장은 빠르게 변화하고 있어서 대응이 필요합니다. 고령화의 영향으로 현장 인력 부족 문제가 지속되고 있고, 산업 구조 역시 다품종 소량 생산 체제로 빠르게 변화하고 있습니다. 이러한 환경에서는 다양한 재질과 형상의 물체를 사람의 손처럼 하나의 그리퍼로 유연하게 대응하는 방식이 더 효율적입니다.

“소프트웨어와 하드웨어 역량을 모두 갖춰 로봇 핸드의 완성도를 높였습니다”

Q4. 테솔로의 핵심 기술은 무엇인가요?

저희 테솔로는 다관절 형태 그리퍼뿐 아니라 이 하드웨어를 운용할 수 있는 파지 제어 알고리즘, 조작 알고리즘 등의 소프트웨어를 보유했다는 차별점을 갖고 있습니다. 과거 로봇 그리퍼와 비교해보자면, 여기에는 특별히 큰 제어 기술이 필요하지 않았습니다. 벌렸다 오므리는 작업만 수행했기 때문이죠. 하지만 저희처럼 다관절 그리퍼를 만들면 로봇 암(arm) 대비 관절이 최대 4배 많아지고, 관절마다 적절한 명령을 내려줘야 하기 때문에 이를 제어할 알고리즘이 필요합니다. 어떤 관절에는 ‘30도만 움직여’, 다른 관절에는 ‘너는 살살 잡아’ 하는 명령을 내리는 식입니다.

또한 손가락의 빠른 응답성과 정밀한 제어를 구현하고, 동시에 유지보수성과 생산성을 높이기 위해 다이렉트 드라이브 방식을 적용했습니다. 이를 통해 명령 추종성을 높였을 뿐 아니라, 접촉 시 발생하는 미세한 힘·진동 변화를 보다 직접적으로 활용할 수 있어 정교한 제어가 가능합니다. 이러한 소프트웨어와 하드웨어 역량을 통합해 완성도 높인 것이 테솔로의 핵심 기술력이라고 할 수 있습니다.

Q5. 3지 그리퍼와 5지 핸드 각각의 강점이 궁금합니다.

저희가 처음 개발한 3지 그리퍼는 현재 다양한 산업 환경에서 쓰이고 있습니다. 물체를 잡는 것뿐 아니라 위치를 조정하거나 회전하는 작업도 가능해서, 실제 공정에 투입되었을 때 별도의 장치를 추가하지 않아도 로봇이 복잡한 작업을 혼자 수행할 수 있습니다. 또한 설계 단계에서 내구성과 양산성을 고려하여 개발되었기 때문에 로봇 연구실에서만 쓰이는 것을 넘어 실제 산업 환경에서 안정적으로 사용할 수 있습니다.

최근 공개한 5지 핸드 ‘DG-5F’는 로봇 업계에서 큰 관심을 받고 있습니다. 5개의 손가락, 20개의 관절 자유도를 갖춘 제품으로 사람의 손과 유사한 조작 능력을 구현할 수 있습니다. 이를 통해 전 세계적으로 몇 안 되는 고성능 휴머노이드에 필요한 로봇 손을 양산할 수 있는 기술 역량을 입증했고요. 또한, 최근 조작 학습 연구에서는 사람 손과 로봇 손 사이의 구조적 차이를 줄일수록 정책 학습 측면에서 유리하다는 연구 결과가 나오고 있습니다. DG-5F는 이러한 방향성에 부합하는 로봇 핸드 플랫폼이라고 볼 수 있습니다.

Q6. 테솔로가 로봇 핸드를 개발하는 과정에서 특히 집중하고 있는 기술이 있다면 하나만 소개해주세요.

저희는 조작 기술에 집중하고 있습니다. 흔히 로봇 손이 물체를 ‘쥔다’고 표현하지만, 실제로는 물체와의 접촉 상태와 힘을 제어한다는 표현이 더 정확합니다. 미세한 힘 조절이 어긋날 경우 물체가 미끄러지거나 손상될 수 있기 때문에, 저희는 손가락 끝이 물체와 접촉하는 초기 순간의 충격을 효과적으로 흡수하고, 곧바로 안정적인 파지 상태를 형성할 수 있도록 하는 데 집중하고 있습니다.

또 한 가지는 인핸드 매니퓰레이션에도 집중하고 있습니다. 로봇이 무언가를 조립할 때는 비전 기술을 활용해 조작할 물체의 위치를 실시간으로 확인하면서 움직입니다. 이때 아무리 우수한 비전 기술이 있어도 물체를 원하는 위치에 제대로 갖다놓기 어려울 때가 있습니다. 사람도 USB를 노트북 포트에 제대로 꽂기 어려운 것처럼요. 그래서 이런 시각적 불확실성이 있을 때는 로봇이 알아서 물체를 살짝 기울이거나 비트는 등의 인핸드 매니퓰레이션을 해서 태스크를 완료할 수 있어야 하고요. 이런 점 때문에 인핸드 매니퓰레이션에도 심혈을 기울이고 있습니다.

“CES와 ICRA 같은 국제 무대에 선보이며 해외 시장 매출 비중이 성장했습니다”

Q7. 비스니스 차원의 성과는 어떤 편인가요?

현재 매출은 설립년도부터 현재까지의 연평균성장률 약 84.5%에 이릅니다. 최근 3개년 기준으론 평균 200%에 달하고요. 2026년은 3월 초순 현재 작년에 비해 2배 이상 매출을 달성하고 있는 상황입니다. 특히 해외 매출이 늘어난 것을 강조하고 싶은데요. 2024년에는 매출의 99%가 국내에서 나왔다면 2025년부터는 매출의 절반 이상이 해외 시장에서 나왔습니다.

저희가 빠르게 성장할 수 있었던 것은 단순히 제품을 많이 알렸기 때문만은 아닙니다. 다이렉트 드라이브 방식의 ‘세계 최초 20자유도 상용화 로봇 핸드’라는 분명한 기술적 차별성이 있었고, 이를 CES 같은 국제 전시회와 ICRA 같은 국제 로봇 학회에서 선보이면서 전 세계적으로 많은 관심을 받을 수 있었습니다. 이 과정에서 기업 인지도가 빠르게 높아졌고, 그것이 해외 시장 확대와 성장으로 이어졌습니다.

Q8. 테솔로의 기술력과 비즈니스 성과가 성장하기까지 어려움도 있었을 것 같습니다. 어떤 어려움이 있었고 이를 어떻게 극복하셨나요?

가장 큰 장벽은 보수적인 산업 현장에 ‘새로운 방법’을 도입하는 것이었습니다. 자동화 공정은 한 번 멈추면 손실이 커서 검증되지 않은 방식에 쉽게 투자하지 않기 때문입니다. 결국 신뢰를 얻기까지 현장 실증을 반복하며 운영 데이터를 얻어야 했고, 노하우가 쌓이고 제품을 개선하기까지 물리적으로 시간이 제법 소요됐습니다. 하지만 이렇게 고객의 피드백에 귀기울이면서 제품을 7번 업그레이드한 끝에 PoC를 넘어 실제 도입까지 이루어 냈고, 2026년 상반기까지 5개 이상의 도입 레퍼런스 확보가 예상되고 있습니다.

“디캠프 배치 2기를 통해 동종 업계 선배에게 정말 많은 노하우를 전수받았습니다”

Q9. 테솔로가 디캠프 배치 2기에 1년 동안 참여했습니다. 어떤 프로그램이 가장 기억에 남으시나요?

저는 멘토링이 가장 큰 도움이 됐습니다. 홍기현 멘토님이 자신이 실제 기업을 경영하면서 겪은 문제가 무엇이었고 이걸 어떻게 해결했는지 들려주신 게 제가 판단하는 데 크게 작용을 했어요. 단순히 해결책뿐 아니라 이렇게 해결하면 어떤 파장이 있을 건지까지 말씀해주셔서, 아 나는 이렇게 해봐도 되겠구나 하고 결정에 참고가 되어 좋았습니다. 정상훈 멘토님은 로봇 산업에 계셨기 때문에 기업 운영하는 측면에서 유사한 부분이 많아 조언이 도움이 많이 되었습니다.

Q10. 디캠프 배치를 한마디로 표현하면 무엇일까요?

‘지식의 요람’이라고 말하고 싶습니다. 우리가 살면서 책으로는 공부할 수 없는, 사람에게서만 얻을 수 있는 경험이 있잖아요. 인력 관리나 업무 시스템 같은 게 책으로 배울 수 있을 것 같지만 실제로 부딪혀봐야 아는 것들이거든요. 이런 노하우를 창업부터 상장까지 해본 멘토님들에게 들을 수 있어서 정말 좋았습니다.

이런 점에서 시리즈A를 받고 방향성은 잡힌 스타트업에 디캠프 배치를 추천하고 싶습니다. 저희가 딱 그랬거든요. 어느 정도 성장 추정치가 나오고 이제 달리면 되겠다 싶었을 때 배치의 도움을 받아 외형적 성장을 늘릴 수 있었습니다. 이때 멘토님들이 가지고 있는 경험이 굉장히 적재적소에 도움이 되었고요.

Q11. 마지막으로 테솔로의 비전은 무엇인가요?

현재 양산 기술에 공을 많이 들이고 있습니다. 앞으로 더 다양하고 많은 산업에 로봇 핸드가 투입된다면 저희도 그 수요에 발맞춰 빠르게 생산할 수 있어야 할 테니까요. 이렇게 기술력과 양산 능력을 바탕으로 시장을 장악해가면서 로봇 핸드 기술의 글로벌 표준을 만들어가고 싶습니다.

딥테크 스타트업의 성장 스토리가 더 궁금하신가요?

d.day 홈페이지에서 다양한 성공 사례를 읽어보세요! 👉 홈페이지 바로가기